培训课件 -机械原理：平面机构运动简图-清华大学.docx

自强不息厚德载物

《机械原

平理面机》构的运动简图及自由度

平面机构的运动简图及自由度

学习要求：

1）了解机构的组成，掌握各种平面运动副的一般表示方法，能看懂平面机构运动简图。初步掌握将实际机构绘制成机构运动简图的技能。

2）能识别平面机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束，会运用公式计算平面机构的自由度并判断其运动是否确定。

重点：

1）平面机构自由度的计算。(什么是复合铰链、局部自由度和虚约束？如何判断？）

2）机构具有确定运动的条件。当不满足此条件时，会出现什么情况？

§2-1运动副及其分类

平面机构——所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。