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并联机构奇异性剖析与免奇异策略的深度研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代制造业对高精度、高速度和高负载能力需求的不断增长，并联机构因其独特的优势在众多领域得到了广泛应用。并联机构是指动平台和定平台通过两个或两个以上的独立运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的闭环机构。与传统的串联机构相比，并联机构具有刚度大、承载能力强、累积误差小、控制精度高、运动惯性小等显著优点，这些优点使其在航空航天、精密机械加工、工业机器人、医疗设备、模拟运动等高科技领域展现出巨大的应用潜力。

在航空航天领域，并联机构被用于飞行器的姿态控制、卫星的对接机构以及航空发动机的测试设备等。