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复杂交通场景下自主驾驶感知决策融合研究

目录

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、复杂交通环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1感知系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2多传感器信息获取与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3交通目标检测与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.4语义地图构建与动态环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

三、自主导驶决策算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1决策系统总体框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2路况分析与行为规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3路径规划与轨迹生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.4鲁棒性与安全性控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

四、感知决策融合方法