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卡尔曼滤波稳定性与误差分析：随机线性系统可控性与可观测性.pdf

卡尔曼滤波稳定性与误差分析：随机线性系统可控性与可观测性.pdf

    卡尔曼滤波的稳定性及误差分析(

    1)

    Kalman发现：如果先前的系统完全均匀和可观测，

    那么Kalman滤波系统是均匀渐近稳定的。

    0

    一.随机线性系统的性和可观测性。对于时变系统，如果在t时刻

    00

    一个随机状态X(t

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