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设计与制造规范手册

第1章设计基础

1.1基本原理与分类

是一种通过机械结构和控制系统的自动化装置，能够执行特定任务。其核心原理基于运动学、动力学和控制理论，通过传感器、执行器和控制系统实现对环境的感知、决策和动作执行。按功能可分为工业、服务、医疗、农业等；按驱动方式可分为机械臂式、液压式、气动式、电动式等；按应用领域可分为装配、焊接、搬运、喷涂等。

通常由机械结构、驱动系统、控制系统、感知系统和执行器组成。机械结构包括关节、连杆、件等；驱动系统包括伺服电机、减速器、液压缸等；控制系统包括PLC、PC、运动控制卡等；感知系统包括视觉系统、力觉系统、触觉系统等；执行器包括机械臂、夹具、末端执行器等。根据其运动方式可分为串联机械臂、并联机械臂、六自由度等。串联机械臂结构简单，适用于精密操作；并联机械臂具有更高的刚性和负载能力，适用于重型作业。按控制方式可分为点到点控制、连续轨迹控制、路径规划控制等。点到点控制适用于定位任务，连续轨迹控制适用于连续运动任务，路径规划控制则用于复杂环境下的动态路径优化。

按应用场景可分为工业、服务、特种等。工业广泛应用于汽车制造、电子装配、食品加工等领域；服务用于医疗护理、家庭服务、物流配送等；特种用于深海探测、核能环境、危险作业等。按复杂度可分为单关节、双关节、多关节、六自由度等。单关节结构简单，适用于简单任务；多关节结构复杂，适用