CN113267180B 一种基于3d深度视觉的agv叉车托盘定位及叉取方法 （上海大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113267180B(45)授权公告日2022.08.26

(21)申请号202110646432.X

(22)申请日2021.06.10

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113267180A

(43)申请公布日2021.08.17

(73)专利权人上海大学

地址200444上海市宝山区上大路99号

(72)发明人王海宽石迁周文举盛志远杜大军

(74)专利代理机构北京东方盛凡知识产权代理事务所(普通合伙)11562

专利代理师贾耀淇

(51)Int.CI.

GO1C21/00(2006.01)

GO1B11/00(2006.01)

(56)对比文件

CN111017813A,2020.04.17CN110642187A,2020.01.03审查员段竹青

权利要求书2页说明书6页附图3页

(54)发明名称

一种基于3D深度视觉的AGV叉车托盘定位及叉取方法

(57)摘要

CN113267180B本发明公开了一种基于3D深度视觉的AGV叉车托盘定位及叉取方法，首先结合法向量平面与信号强度灰度分割，并采用托盘形态