2026《基于全局快速Terminal滑模的伺服电机控制研究》20000字.docx

基于全局快速Terminal滑模的伺服电机控制研究

摘要

滑模变结构控制，针对表贴式永磁同步电机，其数学模型相对凸极电机较为简单的特点，鲁棒性强，对参数摄动和外部扰动不敏感的特点在伺服电机控制系统中具有明显的优势。而伺服系统的速度控制和位置控制一直是电机控制算法研究与应用的热点，以滑模变结构控制理论作为本文研究的出发点，对表面式永磁同步电机速度和位置控制策略进行研究，主要研究内容如下：

（1）本文的救出理论为滑动模态变结构控制理论，本文首先将介绍其到目前为止的研究情况，及其与本文有关的基本理论。

（2）介绍全局快速终端滑模控制的相关理论，以速度控制为研究对象。针对传统终端控制的问题，即