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基于ADAMS的永磁球形电机动力学建模与控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代科技的飞速发展，电机作为将电能转化为机械能的关键设备，在各个领域的应用愈发广泛且深入。永磁球形电机作为一种新型的特种电机，凭借其独特的结构和卓越的性能，展现出了巨大的应用潜力，在诸多领域引起了广泛关注。

在工业自动化领域，机器人的应用日益普及，它们需要具备高度灵活的运动能力，以适应复杂多变的工作任务。永磁球形电机能够在单个电机中实现多自由度运动，这使得机器人的关节结构得以简化，运动灵活性大幅提升，从而能够更高效、精准地完成诸如精密装配、物料搬运等复杂操作，有力推动工业自动化向更高水平迈进。在航空航天