原创力文档基于光流与动态检测的ORB-SLAM框架研究
摘要
随着自主机器人技术的快速发展，视觉即时定位与建图（SLAM）已经成为智能
导航和环境感知中的核心技术。SLAM能够帮助机器人通过视觉信息实时进行定位和
建图，而不依赖外部定位系统。传统的ORB-SLAM方法通常假设环境是静态的，因
此当遇到动态物体时，定位精度往往下降，地图也会失真，影响在动态环境中的应用。
现有的动态SLAM方法（如DynaSLAM）尝试通过语义分割来剔除动态物体，减少
干扰，但这些方法在计算效率上
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