柔性面触觉传感器赋能上肢康复机器人的控制策略与应用探索.docx

柔性面触觉传感器赋能上肢康复机器人的控制策略与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1上肢功能障碍现状与挑战

随着社会的发展和人口老龄化的加剧，上肢功能障碍患者的数量呈逐年增长的趋势。据相关研究数据显示，在脑卒中幸存的病人中，有高达75%的患者存在不同程度的上肢功能障碍，这严重影响了他们的日常生活自理能力和生活质量。除了脑卒中，脊髓损伤、帕金森病、外伤等多种原因也会导致上肢功能受损，使得患者在穿衣、进食、洗漱、书写等基本生活活动中面临重重困难。

传统的康复治疗手段主要依赖于康复治疗师的手动操作和经验判断，存在着诸多不足之处。一方面，这种人力依赖型的治疗方式对康复治疗师的专