机器人关节基元可重构多绕组变刚度执行器设计及分析.pdfVIP

2025年第9期

____________________________________________________________IndustrialRobot工业机器人

机器人关节基元可重构多绕组变刚度执行器设计

及分析*

①②③②③①①①①

黄云峰，合烨，邓大建，刘中根，张前图，仁善良

（①驻重庆地区第五军事代表室，重庆400060；②重庆大学机械与运载工程学院，

重庆400044；③重庆大学高端装备机械传动全国重点实验室，重庆400044）

摘要：针对传统可变刚度执行器（variablestiffnessactuator,VSA）存在的结构笨重、扭转刚度调节范

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