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工业机器人关节故障的诊断与处理——课证融通课程

12关节故障处理关节故障诊断

1.关节故障诊断在关节轴电机处于MotorsON状态时，对应关节轴能够正常工作；但在关节轴电机处于MotorsOFF状态时，电机集成的制动闸将不能承受工业机器人操纵臂的重量，会因为自身的重量而损毁。关节故障可能会对在此区域工作的人员造成严重的伤害或者造成死亡，或者对工业机器人、周围的设备造成严重的损坏，该故障可能由以下原因引起：1.有故障的制动器2.制动器的电源故障关节故障故障可能原因

2.关节故障处理安全注意事项所有正常的检修工作、安装、维护和维修工作通常在关闭全部电气、气压和液压动力的情况下执行。故障排除期间存在危险，在故障排除期间必须无条件地考虑这些注意事项：1.所有电气部件必须视为是带电的2.操纵器必须能够随时进行任何运动3.由于安全电路可能已经断开或已绑住以启用正常禁止的功能，因此系统必须能够执行相应操作

2.关节故障处理工业机器人关节故障处理步骤如下：1.做好安全防护措施2.确定造成工业机器人关节故障的损毁电机3.在MotorsOFF状态下，检查损毁电机的制动闸电源4.拆解工业机器人本体外盖，检查故障电机所在关节轴处是否有任何漏油的迹象。如果发现故障，诊断并处理润滑油泄露故障根据工业机器人及控制柜的产品手册和电路图操作，同时操作需遵守安全操作规范及本体维护注意事项

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