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70JournalofMechanicalTransmission2025年第49卷第7期

具有弹跳特性的六足机器人结构设计与仿真

王家驹庄红超张泽宇王凯

（天津职业技术师范大学机械工程学院，天津300222）

摘要：【目的】针对移动系统对非结构地面适应能力差的问题，提出了一种具有弹跳特性的六足

机器人，并对机器人的整体构型和单腿进行了结构设计。【方法】对比多足蜘蛛和竹节虫的爬行特

征，机器人腿部采用六足均布式的布置方式；为实现六足机器人的跳跃功能，设计了腿部储能机构；

通过SolidWorks三维绘图软件绘制六足机器人的各部分零件，完成虚拟样机搭建；建立了单腿运动

坐标系，通过D-H法进行了正逆运动学分析；讨论了静步态和动步态下的运动方式，并通过Adams

软件进行了仿真验证。【结果】结果表明，六足机器人的结构设计和步态规划合理，可为进一步的研

究提供参考。

关键词：六足机器人；弹跳特性；运动学；步态分析；Adams仿真