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共轴双桨飞行器：建模、控制策略与实现路径深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，无人机技术取得了迅猛发展，作为一种具备自主飞行能力的无人驾驶航空器，其应用领域不断拓展，在军事、民用和科研等方面都发挥着日益重要的作用。在军事领域，无人机可执行侦察、监视、目标定位与打击等任务，能够有效降低人员伤亡风险，提升作战效能；民用领域中，无人机在航拍、物流配送、农业植保、电力巡检、地质勘探以及应急救援等诸多场景得到广泛应用，极大地提高了工作效率，降低了人力成本，推动了相关行业的智能化变革。

共轴双桨飞行器作为一种常见的无人机类型，凭借其独特的结构和飞行特性，在众多应用场景中展现出显著优势。它采用