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机械臂运动学建模及仿真技术研究

目录

文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

机械臂体系结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.1机械臂组成与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.2关节数学描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3运动学约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

要素轨迹计算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1直角坐标变换模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2圆柱坐标系表达与推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3极坐标应用分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

运动学方程构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1前向微分区域解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2