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基于深度强化学习的机器人动态路径规划避障算法研究

第一章绪论

1.1研究背景与问题提出

1.1.1研究背景分析

随着工业4.0时代的到来与人工智能技术的飞速发展，移动机器人在智能物流、智能服务、灾难救援以及深空探测等领域的应用日益广泛。在这些复杂多变的应用场景中，机器人不仅需要具备自主移动的能力，更需要在未知或动态变化的环境中快速、安全地规划出一条从起始点到目标点的最优路径。传统的路径规划算法，如人工势场法、A*算法以及快速扩展随机树（RRT），虽然在静态环境或已知地图中表现良好，但在面对高维、动态且环境信息未知的场景时，往往存在计算复杂度高、实时性差、易陷入局部极小值等问题。因此，如何赋予机器人在复杂未知环境下的自主导航与实时避障能力，已成为当前机器人技术领域亟待解决的关键问题。深度强化学习作为深度学习与强化学习的结合体，具备强大的感知决策能力，为解决上述问题提供了新的思路与方法。

1.1.2问题提出与研究缘起

本研究核心问题聚焦于如何利用深度Q网络解决机器人在未知环境下的自主导航与实时避障问题。具体而言，传统强化学习方法在面对高维状态空间时，往往面临“维数灾难”，难以直接应用于复杂的机器人导航任务。而深度Q网络通过引入神经网络来近似Q值函数，能够有效处理高维输入，展现出强大的环境感知与策略学习能力。然而，标准DQN算法在实际应用中仍存在