CN111347426A 一种基于3d视觉的机械臂精确放置轨迹规划方法 （季华实验室）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN111347426A

(43)申请公布日2020.06.30

(21)申请号202010223876.8

(22)申请日2020.03.26

(71)申请人季华实验室

地址528200广东省佛山市南海区桂城南

平西路13号承业大厦13楼

(72)发明人许金鹏温志庆周德成

(74)专利代理机构佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙)44377

代理人陈志超黄家豪

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书3页说明书8页附图6页

(54)发明名称

一种基于3D视觉的机械臂精确放置轨迹规划方法

(57)摘要

CN111347426A本发明提供了一种基于3D视觉的机械臂精确放置轨迹规划方法，包括步骤：S1.对两个视觉系统进行标定；S2.计算位于目标放置点正上方预设高度处的一个待规划点的理论位姿；S3.机械臂带动物体移向待规划点处；S4.联合两个视觉系统获取物体位姿；S5.对比获取的物体位姿和步骤S2中得到的理论位姿，判断两者是否相等，若不相等执行步骤S6,若相等执行步骤S7;S6.规划运动轨迹并利用两个视觉系