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基于神经网络控制的倒立摆系统设计与仿真

第一章绪论

1.1设计背景与问题分析

1.1.1领域发展现状

倒立摆系统作为一个典型的高阶次、多变量、非线性、强耦合和绝对不稳定系统，长期以来一直是控制理论领域的研究热点与教学典范。在自动化控制理论的发展历程中，从经典的PID控制到现代控制理论中的状态反馈控制，再到智能控制领域的模糊控制与神经网络控制，倒立摆系统始终扮演着验证新算法有效性的“试金石”角色。随着工业4.0与智能制造的快速推进，各类机器人、自动驾驶车辆以及航天器对接等实际工程系统，对控制算法的鲁棒性、自适应能力及智能化水平提出了更高的要求，这促使倒立摆