CN111157002A 基于多智能体进化算法的飞行器3d路径规划方法 （西安电子科技大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN111157002A

(43)申请公布日2020.05.15

(21)申请号201911389349.8

(22)申请日2019.12.30

(71)申请人西安电子科技大学

地址710071陕西省西安市太白南路2号

(72)发明人刘静杨黔生

(74)专利代理机构陕西电子工业专利中心

61205

代理人陈宏社王品华

(51)Int.CI.

G01C21/20(2006.01)

权利要求书3页说明书7页附图4页

(54)发明名称

基于多智能体进化算法的飞行器3D路径规划方法

(57)摘要

CN111157002A本发明提出了一种基于多智能体进化的飞行器3D路径规划方法，实现步骤为：设置飞行器起点坐标、终点坐标和多智能体进化参数，并初始化多智能体网格L,再计算第t代多智能体网格L中智能体Li,的能量，根据智能体能量获取全局最优智能体Best,然后对L中智能体Li,j进行邻域竞争算子，将竞争失败智能体通过交叉和变异算子将其进化，并将竞争获胜智能体集合Partwin中的智能体进行自学习算子，完成对智能体网格的进化，最后通过控制最大迭代次数，计算L中智