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技术应用与安全规范手册

第1章技术基础与原理

1.1基本概念与分类

是一种通过机械结构和控制系统实现自动化操作的装置，通常由机械本体、驱动系统、控制单元和感知系统组成。根据应用领域和功能，可分为工业、服务、服务型、医疗、农业、航天等。工业广泛应用于制造业，如汽车装配、焊接、喷涂等，具有高精度、高重复性、强环境适应性等特点。根据其运动方式，可分为串联（如SCARA）、并联（如六轴机械臂）和柔性（如抓取）。

服务主要用于人机交互场景，如清洁、护理、陪伴等，其核心在于高灵活性和高感知能力。例如，服务通常配备视觉识别、语音识别、力反馈等感知技术，实现与人类的自然交互。医疗用于手术辅助、康复训练等场景，如达芬奇手术，其高精度机械臂和实时影像引导技术显著提高了手术操作的准确性和安全性。农业包括植保、采摘、播种等，通过精准控制和智能感知技术，实现高效、精准的农业作业。例如，农业可搭载多光谱传感器，实现作物健康监测和病虫害识别。

航天用于空间探测、太空维修等任务，如火星探测器、空间站服务，其设计需考虑极端环境下的可靠性和长期运行能力。按控制方式可分为自主（如）和半自主（如基于预设程序的）。自主具备环境感知、决策和执行能力，而半自主则依赖于预设程序和部分感知能力。按应用场景可分为工业、服务、医疗、农业、航天、家用等，不同类型的在结构、控制方式和应用领域上各有特点。

1.2运动