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小型捷联惯性导航系统：原理、技术与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航技术的广阔版图中，小型捷联惯性导航系统凭借其独特的技术优势与广泛的应用潜力，占据着举足轻重的地位。惯性导航系统作为一种自主式的导航系统，其核心工作机制是借助载体自身所携带的惯性器件，即陀螺仪和加速度计，依据牛顿运动定律来精确测量载体的运动参数，如姿态、速度以及位置等，从而实现对载体运动状态的全面感知与精准定位。而捷联式惯性导航系统作为惯性导航系统的关键分支，更是将惯性测量单元（IMU）直接稳固地固定在载体之上，通过计算机强大的实时解算能力，快速得出载体的姿态、速度和位置等导航参数。与传统的平台式惯性导航系