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基于视觉语义和点线融合的无人艇动态水面环境感知SLAM算法
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基于视觉语义和点线融合的无人艇动态水面环境感知SLAM算法
摘要:本文提出了一种基于视觉语义和点线融合的无人艇动态水面环境感知SLAM算法。该算法首先利用视觉语义信息进行场景理解,通过点线融合技术提高SLAM的定位精度。针对水面环境的特点,设计了自适应的尺度空间和运动模型,以适应水面波动和光照变化。实验结果表明,该算法在动态水面环境中具有较高的定位精度和鲁棒性,为无
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