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研发与控制系统手册（执行版）

第1章研发基础与技术概述

1.1系统组成与功能

系统通常由机械本体、驱动系统、控制系统、感知系统和执行机构组成。机械本体包括机械臂、关节、末端执行器等部分，用于完成物理操作；驱动系统则通过电机、减速器等实现运动控制；控制系统是整个的“大脑”，负责协调各部分动作；感知系统包括视觉、力觉、触觉传感器等，用于环境感知与反馈；执行机构则通过伺服电机、液压系统等实现精确运动。系统功能涵盖定位、路径规划、运动控制、状态监测、自适应控制等。例如，工业通常具备高精度定位能力，其定位精度可达0.01mm，适用于精密装配任务；在服务中，感知系统可实时检测环境障碍，实现避障和路径优化。

（1）机械本体的结构设计需遵循ISO10218标准，确保各关节的刚度和精度；

（2）驱动系统采用伺服电机与编码器闭环控制，确保运动平稳性和位置精度；

（3）控制系统采用PLC（可编程逻辑控制器）或运动控制卡，支持多轴协同控制；

（4）感知系统集成视觉识别模块（如CMOS相机、红外传感器）与力觉传感器，实现环境感知与力反馈；

（5）执行机构采用高精度伺服电机，配合减速器实现高扭矩输出；

（6）系统集成需遵循IEC60204-1标准，确保安全性和可维护性；

（7）系统应具备自检功能，定期检测各部件状态，确保系统稳定运行；

（8）系统模块化设计便于维护与