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针对二级倒立摆的LQR控制专业系统设计.pdfVIP

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  • 2026-04-09 发布于河北
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针对二级倒立摆的LQR控制专业系统设计.pdf

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    0,序言1

    L倒立摆2

    1.1倒立摆结构和工作原理2

    1.2倒立摆特征3

    1.3控制方法3

    1.4课设目标4

    2.直线级倒立摆数学模型建立和分析4

    2.1建立数学模型4

    2.2系统能控能观察性分析8

    3.LQR控制器设计9

    3.1相关次型最优控制L（QR）9

    3.2LQR基础原理10

    3.3加权阵Q和R选择11

    4.LQR控制器参数调试和仿真12

    5.总结和体会17

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