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机械手悬浮抓取模型预测控制.pdf

机械手悬浮抓取模型预测控制.pdf

    摘要

    摘要

    传统机械手在抓取物体时容易造成触摸式损伤，并可能污染物体，影响产品质量。为

    此，本课题组在机械手抓取系统中引入了磁悬浮支撑技术。该系统借助磁悬浮绕组所产生

    的悬浮吸力实现对物体的悬浮抓取和搬运。本文从机械手悬浮抓取模型构建开始，综合采

    取模型预测控制、广义预测控制、以及指定性能控制策略，完成机械手悬浮抓取控制，结

    合仿真和试验验证所采用控制策略的有效性。

    首先，构建了考虑磁力线分布不均匀的机械手悬浮抓取系统模型，鉴于

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