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作业型ROV多变量位姿鲁棒控制：算法创新与实践应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人类对海洋资源的探索与开发不断深入，海洋工程、水下探测、环境监测等领域对水下作业设备的需求日益增长。遥控无人潜水器（RemotelyOperatedVehicle，ROV）作为一种重要的水下作业工具，因其能够在复杂、危险的水下环境中执行任务，且不受潜水员生理极限的限制，在海洋领域得到了广泛应用。

在实际作业中，ROV需要精确控制自身的位置和姿态（位姿），以完成诸如水下目标探测、采样、维修等复杂任务。多变量位姿控制对于作业型ROV至关重要，它直接影响着ROV作业的精度、效率和安全性。例如，在深