航空发动机组装机器人系列编程：Yaskawa Motoman EH1800_（6）.运动路径规划与轨迹优化.docx

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运动路径规划与轨迹优化

1.运动路径规划的基本概念

运动路径规划是指在给定的环境和任务条件下，为机器人确定一条从起始点到目标点的安全、高效的运动路径。在航空发动机组装过程中，运动路径规划尤为重要，因为这涉及到精密的装配任务和复杂的机械结构。运动路径规划的目标是确保机器人能够准确地移动到指定位置，同时避免与周围环境发生碰撞。

1.1机器人运动路径的定义

机器人运动路径通常定义为一系列离散的位置点或连续的路径。这些位置点或路径可以通过笛卡尔坐标系（X,Y,Z）或关节坐标系（Joint1,Joint2,…）来表示。路径规划的核心在于如何高效、准