自主式水下机器人SLAM算法：原理、实现与应用的深度剖析.docxVIP

自主式水下机器人SLAM算法：原理、实现与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广阔且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴藏着丰富的资源，涵盖了生物、矿产、能源等多个方面，在全球经济发展和人类社会进步中扮演着举足轻重的角色。随着陆地资源的逐渐减少以及人类对海洋认知的不断深入，海洋开发与探索已然成为国际社会的研究热点与竞争焦点。

自主式水下机器人（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为海洋探测的关键装备，能够在复杂多变的水下环境中自主执行任务，其活动范围不受电缆的束缚，隐蔽性良好，具备高度的机动性和安全性，已然成为人类探索