无人驾驶汽车发展与变道决策研究.pdfVIP

、问题背景

无人驾驶不断发展，16年后无人驾驶汽车开始测试，特斯拉推出了半

自动驾驶系统Autopilot，Uber也开始进行无人驾驶汽车的模拟测试，国内

无人驾驶的Apollo计划也在逐渐发展完善，其实无人驾驶车辆也逐渐进入到人

们的生活之中，有无人驾驶的物流车，校园之中的送快递小车，无人驾驶小巴，

智能泊车，，阿里相继运行的无人驾驶出租车也在长沙，等地开始试点。

科技的不断发展也带来生活质量的提高，无人驾驶汽车可以减少人工工作量，

减少疲劳驾驶的情况产生，而且不再需要驾驶证就可以直接驾驶汽车，对于复杂

路况下的情况判断也更加完善，可以从路面或者其他车辆之中获取多种信息提高行

车质量，从而可以减少事故发生率，提高驾驶效率。所以无人驾驶汽车在运行过

程之中需要代替来进行决策选择更优的驾驶方案，而在驾驶过程之中，超

车，避让，，转弯或者道路变窄变宽时，需要车辆会有变道的决策判断，车

辆变道简要模拟图如下。变道不注意时会造成车辆的一些，产生车辆剐蹭或

者碰撞的情况，所以无人驾驶车辆需要代替驾驶员得到更优的决策以得到均衡的更

优的收益。因车辆速度较快，如发生意外可能会造成较大或财产损失，所以

必须要以安全为前提进行判断以减少事故发生，而且以深度学习进行损失函数的学

习，使得驾驶决