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航空发动机组装机器人系列编程：Fanuc M-710iC_（5）.机器人运动学与动力学.docx

航空发动机组装机器人系列编程：Fanuc M-710iC_（5）.机器人运动学与动力学.docx

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    机器人运动学与动力学

    1.运动学基础

    1.1位置和姿态表示

    在航空发动机组装过程中，机器人需要精确地控制其位置和姿态，以确保各个部件的正确组装。位置和姿态的表示方法是运动学研究的基础。常用的表示方法包括笛卡尔坐标系、齐次坐标变换和四元数等。

    笛卡尔坐标系

    笛卡尔坐标系是最常用的表示方法之一，通过三个坐标轴（x,y,z）来描述机器人的位置。姿态通常用旋转矩阵或欧拉角来表示。

    #示例：笛卡尔坐标系下的位置和姿态表示

    importnumpyasnp

    #位置

    position=np.array([1.0,2.0,3.0])

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