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旋转电弧水下焊缝识别与跟踪控制：技术、挑战与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋资源开发的不断深入，海洋工程如海上石油平台建设、海底管道铺设与维修等规模日益扩大。水下焊接作为海洋工程建设与维护的关键技术，在连接水下金属结构、修复受损部件等方面发挥着不可替代的作用。水下环境的复杂性，如高压、强水流、低温以及能见度低等，给水下焊接带来了诸多挑战。焊接过程中，焊缝的位置和形状难以直接观察，焊接参数的调整也缺乏有效的实时反馈，这使得传统的焊接方法难以保证焊接质量和效率。

在这样的背景下，旋转电弧水下焊缝识别与跟踪控制技术应运而生。该技术通过旋转电弧传感器获取焊接过程中的电信号，利用信号处理