折展式爬楼机器人爬楼机构的设计与分析.pdfVIP

机器人技术现代制造工程(ModernManufacturingEngineering)2026年第1期

折展式爬楼机器人爬楼机构的设计与分析∗

魏晓华,韩晓亮,韩峰,何明忠

(辽宁工程技术大学机械工程学院,阜新123000)

摘要:现有爬楼机器人的爬楼机构多数为轮式、腿式、履带式以及复合式,这些机构各有优缺点;因此,期望设计一种结

构简洁、控制简单和体积小的新型爬楼机构。将具有结构紧凑、尺寸小巧和工作空间大等优点的折展机构作为新型爬

楼机构。以具有建筑规范的学校楼梯作为折展式爬楼机构的工作场景,以0.2kg作为最大额外载重需求,对折展式爬楼

机构整体进行结构设计与爬楼原理分析后,根据爬越通过性与平衡角度的计算,使折展机构具有理论可行性。以

ADAMS软件验证爬楼机构的理论可行性,最后通过样机实验验证了折展式爬楼机构的实际可行性。

关键词:爬楼机器人;折展机构;爬楼原理;仿真

中图分类号:TH122文献标志码