机翼组装机器人系列编程：Fanuc R-2000iB_16.多机器人协同工作.docx

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16.多机器人协同工作

在航空航天行业，机翼组装是一项复杂且高精度的任务。为了提高生产效率和组装质量，通常会采用多机器人协同工作的方式。多机器人协同工作不仅可以分担任务，提高组装速度，还可以通过精确的配合避免组装过程中的误差。本节将详细介绍多机器人协同工作的原理和实现方法，包括任务分配、通信机制、同步控制和路径规划等内容。

16.1任务分配

任务分配是多机器人协同工作的第一步。合理的任务分配可以确保每个机器人在组装过程中充分发挥其功能，避免资源浪费和任务冲突。任务分配通常基于以下原则：

工作区域划分：根据机器人的工作范围和能力，将组装区域划分为多个子