机翼组装机器人系列编程：Fanuc R-2000iB_3.FanucR-2000iB机器人硬件结构.docx

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3.FanucR-2000iB机器人硬件结构

3.1机器人本体结构

FanucR-2000iB机器人是一种广泛应用于航空航天行业的工业机器人，其本体结构设计精良，能够满足高精度和高可靠性的要求。本节将详细介绍R-2000iB机器人的本体结构，包括其各个关节、轴的配置以及运动范围。

3.1.1机器人关节与轴的配置

FanucR-2000iB机器人是一种六轴串联机器人，每个轴都对应一个关节。具体配置如下：

轴1（J1）：旋转基座，负责机器人的水平旋转。

轴2（J2）：大臂，负责机器人的垂直移动。

轴3（J3）：小臂，负责机器人的水平移动