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设计与制造工艺手册

第1章基础原理与设计概述

1.1基本概念与分类

是一种通过机械结构、传感器和控制系统实现自动化操作的机电设备，其核心功能是执行特定任务，如物料搬运、装配、焊接、检测等。按功能分类可分为工业、服务、特种等；按驱动方式可分为机械臂、液压驱动、气动驱动、伺服驱动等；按应用领域可分为制造业、医疗、农业、服务等。

通常由机械结构、驱动系统、控制系统、感知系统和执行系统组成。其中，机械结构包括关节、连杆、传动机构等；驱动系统负责提供动力；控制系统负责指令处理与协调；感知系统用于环境感知与反馈；执行系统则完成具体动作。按运动方式可分为正反向运动、连续运动、间歇运动等；按运动自由度可分为平面运动、空间运动等。例如，工业通常具有6自由度，能够实现精确的三维运动。按控制方式可分为开环控制、闭环控制、自适应控制等。闭环控制通过反馈信号调整动作，提高精度和稳定性，是工业常用控制方式。

按任务复杂度可分为简单任务和复杂任务。简单任务如搬运，而复杂任务如装配，需具备多轴联动、路径规划等功能。按应用场景可分为工业、服务、特种等。工业广泛应用于汽车制造、电子装配等领域；服务用于医疗、家庭服务、物流等。按结构形式可分为串联结构、并联结构、混合结构等。串联结构简单，适合高精度操作；并联结构适合大负载和高刚性要求。例如，六轴工业多采用串联结构，具有高精度和高灵活性。

1.2设