大柔性灵巧手指的特性剖析与运动学建模研究.docx

大柔性灵巧手指的特性剖析与运动学建模研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着机器人技术的飞速发展，机器人在各个领域的应用日益广泛。机器人多指灵巧手作为机器人与外界环境交互的关键部件，对于提升机器人的智能化水平和作业能力具有重要意义。模拟人手结构和功能的机器人多指灵巧手，具有良好的灵活性和适应性，能够实现抓、握、夹等复杂灵活的拟人动作，在航空航天、深海探测、医疗康复、远程操作、助残服务等众多领域展现出广阔的应用前景，受到了国内外研究人员的高度关注。

传统的机器人末端执行器结构简单、运动形式单一、自由度少、抓取稳定性差且灵活性不足，这在很大程度上限制了机器人技术的进一步发展。而刚性结构的灵巧手