自动驾驶 AI 智能体：车道线检测与识别方法.docxVIP

自动驾驶AI智能体：车道线检测与识别方法

车道线检测与识别是自动驾驶AI智能体实现环境感知的核心任务之一，其核心目标是通过车载传感器（以视觉摄像头为主，结合激光雷达、毫米波雷达等多传感器融合方案）采集道路图像，经AI算法处理后，精准识别道路中各类车道线（实线、虚线、双黄线、导流线等）的位置、形态、类型及语义信息，为车道保持、自动变道、路径规划、车道偏离预警等自动驾驶核心功能提供高可靠、低延迟的决策依据，是保障自动驾驶车辆安全、稳定行驶的“视觉基石”[superscript:3]。

随着自动驾驶技术从L2级辅助驾驶向L4级以上高阶自动驾驶演进，车道线检测与识别面临的场景复杂度持续提升（如恶劣天气、光照突变、车道线磨损/遮挡、复杂路口等），AI智能体需兼顾检测精度、实时性与泛化能力，各类检测与识别方法也在持续迭代优化，目前主流技术路径可分为传统计算机视觉方法与深度学习方法两大类，同时多传感器融合与新兴技术架构正成为突破瓶颈的关键方向。

一、车道线检测与识别的核心需求与技术痛点

（一）核心需求

自动驾驶AI智能体对车道线检测与识别的需求围绕“精准、实时、鲁棒”三大核心展开，具体可分为四点：一是精确定位，能够获取车道线在图像中的像素坐标及世界坐标，明确车道宽度、曲率、间距等几何参数；二是类型识别，区分实线/虚线、单黄线/双黄线、车道边缘线/导流线等不同语义类型，