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自动驾驶AI智能体：全局路径规划方法

自动驾驶AI智能体的核心能力之一是实现“自主导航”，而全局路径规划作为导航任务的顶层环节，承担着“从起点到终点规划宏观可行路线”的关键职责——它基于环境地图信息、车辆状态及导航目标，在复杂交通场景中生成一条满足安全、高效、合规等约束的全局参考路径，为下游行为决策和运动规划提供基础地理上下文，是自动驾驶AI智能体实现自主行驶的前提和保障。

全局路径规划的核心逻辑是将连续的道路环境抽象为离散的图结构（节点为路口、道路曲率变化点等关键位置，边为连接节点的道路片段），通过算法搜索图中从起点到终点的最优路径，其中“最优”可根据场景需求定义为路径最短、行驶时间最快、能耗最低或乘坐最舒适等目标。随着自动驾驶技术从L2向L4/L5进阶，全局路径规划方法也从传统的图搜索算法，逐步融合生成式AI、强化学习等前沿技术，适配动态复杂场景的需求，形成了“经典算法筑基、前沿技术赋能”的技术体系。

一、全局路径规划的核心约束与设计原则

自动驾驶AI智能体的全局路径规划，需兼顾环境复杂性、车辆物理限制和实际驾驶需求，核心约束与设计原则如下，确保规划路径的可行性和实用性：

环境约束：需适配静态环境（道路拓扑、车道线、固定障碍物）和动态环境（行人、其他车辆、临时施工等），尤其在城市道路、高速路等复杂场景中，需规避禁行区域、拥堵路段，贴合实时交通流变化。

车辆约束：需符合