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光学雷达（LiDAR）在无人驾驶技术中的应用

在传感器信息采集后，我们进入了感知阶段，主要是定位与物体识别（图1中）。在这个阶段，我们可以用数学的办法，比如KalmanFilter与ParticleFilter等算法，对各种传感器信息举行融合，得出当前最大几率的位置。假如用法LiDAR为主要的定位传感器，我们可以通过LiDAR扫描回归的信息跟已知的高精地图做对照，得出当前的车辆位置。假如没有地图，我们甚至可以把当前的LiDAR扫描信息与之前的扫描信息用ICP算法做对照，推算出当前的车辆位置。在得出基于LiDAR的位置预