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基于stm32单片机的双轮自平衡小车结构设计

摘要

本次设计以STM32单片机为设计主体，配合电机霍尔传感器、倾角测量模

块、车轮动力模块、距离测量模块、蓝牙等模块，使得双轮自平衡车在上电后,

各个模块相互配合，通过自身的两个电机不断改变自身移动的方向和速度，从而

实现把小车放在平面上，使其可以自己调节自身的平衡，保持立行走。当有外

部作用力的影响下，小车还可以保持原有的平衡状态。本次设计主要通过使用

stm32单片机以及对单片机进行编程，实现双轮自平衡小车的一系列功能。

关键词：STM32;单片机；平衡车

1绪论

双轮自平衡车的背景

近年来，我们一在深入研究移动机器人，其应用领域越来越广泛，任务和场景也越来

越复杂。机器人经常会遇到一些角落比较大的狭窄工作场所。如何在如此复杂的环境中灵活

快速地执行科学任务，已经成为人们关注的一个方向。在此背景下，提出了两轮自平衡机器

人的概念。两轮自平衡车辆是一种高度不稳定的两轮机器人，是一个多变量、非线性、强耦

合系统。它是测试各种控制方法的典型装置。同时，由于其体积小、运动灵活、转弯半径为

零，在