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基于“三点定圆”的改进双机器人基坐标系标定方法分析

目录

基于“三点定圆”的改进双机器人基坐标系标定方法分析 1

1.1双机器人基坐标系标定方法简介 1

1.2基于“三点定圆”的改进双机器人基坐标系标定方法理论研究 2

1.1双机器人基坐标系标定方法简介

双机器人标定的主旨思想是通过标定双机器人基坐标系之间的位置关系，再通过矩阵转换实现两个机器人之间的位置关系[461,所以研究双机器人标定的问题就可以转换为对双机器人基坐标系进行标定。在双机器人坐标系标定的研究中，分为非接触式标定和接触式标定，前者由于操作过程复杂、容易引入新的误差且成本较高本文不予考虑。在标准六自由度机器人接触式标定中学者们普遍采用的是三点“握手”标定法或者空间投影法[47-491,这些方法虽然可以得到相对准确的双机器人基坐标系之间的关系，但是三点“握手”标定法的操作过程相较复杂，需要变换机器人各个关节角度进行标定，空间投影法则是计算过程繁琐，计算量较大，基于以上问题本文提出了一种操作简单，计算量较少而且满足精度的双机器人基坐标系标定方法。

文献[20]在机器协调系统领域中提出了一种新的标定方法，这种方法根据平面中的三个点可以确定一个圆的几何原理对弧焊机器人系统中变位机进行各轴的坐标系建立，最后确立其与机器人空间位置的关系。这种标定思路有一台机器只