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双工业机器人协调运动分析概述

目录

1.1双工业机器人协调运动的空间范围选择 1

1.2双工业机器人运动建模方法 5

1.1双工业机器人协调运动的空间范围选择

机器人的运动空间范围受到多种因素制约，包括机械臂长度的限制、关节轴转角的限制、自身机械臂干涉限制等等，只有在工作空间范围内工作机器人才可以正常执行任务。在工作空间中，某些点属于机器人可以到达的极限位置，称为机器人工作的临界点，机器人在临界点处只能以一种姿态表示，这降低了它的灵活性，因此对于单个机器人而言任务的工作地点应避免接近临界点。对于双机器人，由于任务要求需要在共同的工作空间范围内工作，这就使两台机器人不能相距太远，超出彼此的工作空间范围。同时也不能相距太近，否则不仅容易发生碰撞，也会缩减两台机器人共同的运动空间范围，降低双机器人的灵活性。因此在规划机器人轨迹时必须控制两台机器人基座的距离。

双机器人基座的距离可以通过控制双机器人基坐标系的位置达到，对于六轴工业机器人每个关节轴都存在各自的运动范围，每个关节轴在运动范围内的所有值组合形成了机器人的工作空间范围。蒙特卡洛法是借助于随机抽样来解决数学问题的数值方法[391,使用此方法可以求解机器人的运动空间范围。

使用蒙特卡洛法分析机器人运动空间的核心思想是依据机器人每个关节轴都存在一定运动区间，通过在区间内随机遍历取值，经过正运动