机器学习系统与优化 教案 案例1-第一章 基于罚函数的机器人路径规划.docx

案例1——基于罚函数的机器人路径规划

本案例基于罚函数方法，针对二维平面内多个移动机器人路径规划的有约束优化问题进行建模和求解。设定3个机器人在10米×10米的区域内以恒定速度运动，给定其初始位置和运动方向，通过罚函数优化计算出调整后的运动方位角，以避免机器人间的碰撞。实验验证了罚函数方法能够在保证约束条件的同时，实现机器人路径的合理调整，体现了该方法在实时路径规划中的有效性和实用价值。

研究背景

路径规划可分为静态规划和动态规划两类。静态路径规划假设环境信息完全已知，适合离线计算，能保证算法收敛并进行路径优化，但计算复杂度随自由度增加呈指数上升，复杂环境下难以计算。动态路径规划则针对环境