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自动驾驶激光雷达与摄像头融合技术

引言

在自动驾驶技术的发展进程中，环境感知系统被称为车辆的“眼睛”与“大脑”，其性能直接决定了自动驾驶的安全性与可靠性。当前主流的感知方案中，激光雷达与摄像头是两类核心传感器：激光雷达通过发射激光脉冲实现厘米级精度的三维测距，能构建高精度的环境点云模型；摄像头则通过捕获RGB图像，提供丰富的纹理、颜色与语义信息，擅长目标分类与场景理解。然而，单一传感器存在天然局限性——激光雷达在雨雾天气中探测距离大幅下降，且难以直接识别交通标志颜色；摄像头易受光照条件影响，夜间或强光下成像质量骤降，三维定位能力不足。在此背景下，激光雷达与摄像头的融合技术应运而生。它通过多源信