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自动驾驶“传感器融合”的算法优化

引言

在自动驾驶技术的核心链条中，环境感知是决策与控制的前提，而传感器融合则是实现精准感知的关键枢纽。自动驾驶车辆需在动态、复杂的开放道路环境中，实时获取并理解周围目标的位置、速度、类型等信息，单一传感器（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达）因物理特性限制，难以覆盖全场景需求——摄像头易受光照影响，激光雷达成本高且雨雾天气性能下降，毫米波雷达分辨率不足。在此背景下，多传感器融合通过整合不同模态数据的互补信息，成为提升感知鲁棒性与准确性的必然选择（李航，2020）。然而，融合过程中数据异质性、时间同步误差、噪声干扰等问题，对算法设计提出了严峻挑战。本文将围绕传感器融