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基于单目视觉的清洁机器人实时路径规划：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景

随着科技的飞速发展和人们生活水平的不断提高，智能家居逐渐成为现代家庭的重要组成部分。清洁机器人作为智能家居领域的关键设备，以其高效、便捷的清洁功能，正逐渐改变着人们的日常生活。它能够自主或半自主地完成家庭清洁工作，如扫地、拖地、擦窗等，有效节省了人力和时间成本，提升了清洁工作的效率与便捷性，让人们能够从繁琐的家务劳动中解放出来，有更多时间投入到工作、学习和娱乐中。

在清洁机器人的诸多关键技术中，路径规划技术起着核心作用。路径规划的优劣直接决定了清洁机器人能否高效、全面地完成清洁任务，避免重复清扫和碰撞障碍物，