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人形机器人关节驱动研发工程师考试试卷及答案

人形机器人关节驱动研发工程师考试试卷

一、填空题（每题1分，共10分）

1.人形机器人关节常用的精密减速器包括谐波减速器和______减速器。

2.关节驱动核心执行部件通常是______伺服电机。

3.断电不丢位置的编码器类型是______编码器。

4.谐波减速器由柔轮、刚轮和______组成。

5.伺服控制系统的基础控制环是______环。

6.RV减速器相比谐波的主要优势是______更高。

7.人形机器人单关节常见自由度为______个（如手臂关节）。

8.关节驱动防尘防水等级常用______（如IP65）。

9.衡量关节驱动能力的关键指标是______密度（力矩/重量）。

10.关节力矩传感器用于实现______反馈，提升交互安全。

二、单项选择题（每题2分，共20分）

1.以下不属于人形机器人常用精密减速器的是（）

A.谐波减速器B.RV减速器C.普通行星减速器D.摆线针轮减速器

2.伺服控制系统的三环不包括（）

A.电流环B.速度环C.位置环D.温度环

3.绝对式编码器的核心优势是（）

A.成本最低B.断电不丢位置C.响应最快D.体积最小

4.RV减速器的主要缺点是（）

A.减速比低B.刚性差C.回程间隙大D.体积重量较大

5.人形机器人关节驱动需避免的指标是（）

A.高力矩密度B.低回程间隙C.高噪声D.快速响应

6.谐波减