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深海环境中自主潜航系统的探测能力与路径规划机制

目录

一、研究背景与关键技术平合架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、深海探测环境建模与感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1环境特征数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2多源信息智能融合模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.3空间状态精确认知方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.4物理场强约束建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.5精细化三维网格划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

三、多目标探测任务规划机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1任务优先级动态评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2航行轨迹智能生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3能源消耗最优化路径计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.4避撞路径自适应调整系统．．．