基于ROS的猪舍清粪机器人路径规划研究.pdfVIP

南方农机2025，56（S1）：29-33南方论坛SouthForum

基于ROS的猪舍清粪机器人路径规划研究*

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罗土玉，高彦玉，豆姣，耿玮

（1.广东省现代农业装备研究院，广东广州510630；

2.农业农村部华南现代农业智能装备重点实验室，广东广州510630）

摘要：【目的】解决猪舍环境复杂、清粪作业效率低下等问题，提升养殖效益和产品品质。【方法】提出一种基于ROS系统的

清粪机器人路径规划研究，并完成了清粪机器人在猪舍内的性能测试与仿真分析。该清粪机器人配备了激光雷达、惯性测量

单元、超声波传感器以及红外传感器等智能传感元件，通过融合SLAM算法、A*与D*路径规划算法，实现了对猪舍环境的

实时扫描、地图构建以及路径规划。【结果】基于ROS系统的路径规划算法能够高效地规划出从起点到终点的最优路径，并

具备