搬运机器人系列编程：Fanuc M-20iA_17.高级编程技巧与高级功能.docx

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17.高级编程技巧与高级功能

在前一节中，我们探讨了FanucM-20iA搬运机器人的基本编程方法和常用功能。本节将深入探讨一些高级编程技巧和高级功能，帮助您更好地优化和控制机器人在汽车制造行业中的应用。

17.1优化路径规划

17.1.1路径平滑技术

路径平滑技术可以在机器人运动过程中减少振动和冲击，提高运动的稳定性和效率。FanucM-20iA支持多种路径平滑方法，包括圆弧插补、样条插补等。

圆弧插补

圆弧插补（CIRC）可以生成平滑的圆弧路径。以下是一个示例，展示如何使用圆弧插补来优化机器人的运动路径。

!定义起始点、中间点和终点